Sensing design
Abstract
Sensingでは、GMSS、IMU、Camera、Lidarからシリアル通信で取得した生データを整合・調整し、
それら結果をLocalization、Perceptionに渡す。
1.Requirements
- GNSSの緯度・経度情報から、ローカル座標系における相対座標値へ変換できること
- IMUの加速度・角速度の静的オフセット値を演算できること
- IMUの加速度・角速度の動的オフセット値を演算できること
- IMUの地磁気から静的オフセット値を演算できること
- Lidarの点群データから、データ範囲を選択できること
- Lidarの点群データから、外れ値を除去できること
詳細な要求仕様はSensing requirementにまとめている。
2.Basic Design Architecture
Sensingにおける基本設計を下記に示す。
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3.Detailed Design Architecture
Sensingにおける詳細設計を下記に示す。
3.1.GNSS Detailed Design
基本設計と要求仕様の仕様番号とのトレーサビリティが取れるような詳細設計アーキテクチャーを記載する。
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Output
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3.2.IMU Detailed Design
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Output
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3.3.Camera Detailed Design
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Output
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3.4.Lidar Detailed Design
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Output
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