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Concept

自律移動ロボットのハードウェア・ソフトウェアの基盤を確立し、 幅広いアプリケーションへ拡張可能なシステムをOSSとして世の中に広め、モビリティ社会に貢献することがArcanainの活動コンセプトである。

Hardware Open-Platform

「誰もが手軽に制作可能な自律移動ロボット」のHardware Open-Platformを目指すべく、必要最低限の機構及び入手性容易なデバイスのみを用いた開発に取り組んでいる。

Software Open-Platform

「自律移動の不透明性を無くし、システム全体を俯瞰でき、独自の機能拡張性を有する」Software Open-Platformの開発を目指している。

世の中で広く利用されている自律移動のためのSoftware Open-Platformとして代表的なものに、ROSの「Navigation Stack」や「Autoware」が挙げられる。前者は、誰もが容易に自律移動可能なシステムを構築することを可能にした。しかし、中身が不透明であるため全体像を把握しにくいこと、設定すべきパラメータの数が膨大、Navigation Stack独自の機能構成に依存したソフトウェアのため、機能拡張がしにくい構成となっている。後者は、ROSをベースとした自動運転システム用オープンソースソフトウェアを確立し、実車にてPoCも行う実世界を想定したシステムである。ドキュメントも充実しており、自律移動ロボットや自動車へ導入がしやすい。一方で、高度な自動運転システムであるが故に、全体像を把握するまでに膨大な時間と労力を有すること、実車検証を想定したシステム構成のため求められる計算機のスペックが高く個人では導入しにくいという実態がある。

Arcanainでは、両者の中間的立ち位置として確立できるようなSoftware Open-Platformの開発を目指す。

具体的には、

  • 要求定義・設計思想を残すことで中身の不透明性を無くす
  • システム全体を俯瞰できるよう概念図・詳細設計図を充実させる
  • 独特な機能構成ではなく機能拡張がしやすいソフトウェア構成を取る
  • 高スペックな計算機を必要としない

を実現できるシステム開発を目指す。

PoC

Arcanainが開発しているハードウェア・ソフトウェアの実証実験の場として、2021年より「つくばチャレンジ」に参加している。

「つくばチャレンジ」は、つくば市内の遊歩道等の市街地で移動ロボットが自律走行する技術チャレンジである。
人々が普段使っているあるがままの実環境（リアルワールド）における自律走行技術の進歩を目的としている。
研究者と地域が協力して行う先端技術への挑戦と公開実験の場である。

当面は、「つくばチャレンジ」の完走及び課題達成を目標に取り組んでいく予定である。